中國海警與菲律賓海軍人員7月20日上午在仁愛礁附近海域爆發近距離衝突，菲方指責中方用木製警棍毆打一名菲海軍人員頭部，中國則指是菲方以危險方式衝撞中方巡邏艇。繼中國召見菲律賓駐華大使後，菲律賓總統府官員21日表示，總統小馬可斯（Ferdinand Marcos Jr.）將召見中國大使。
中國外交部21日稱，近日菲方在仁愛礁蓄意挑釁，暴力襲擊中方的執法人員，事後還倒打一耙，歪曲炒作，中方對此強烈不滿和堅決反對，敦促菲方切實履行承諾，立即停止海上的滋事挑釁和不實炒作。

中國外交部21日在例行記者會表示，2024年7月，中方基於三點原則立場，同菲方就仁愛礁運補人道主義生活物資達成臨時安排，中方的立場沒有變化，指「第一，菲律賓派軍艦在仁愛礁長期『坐灘』，侵犯中國主權，違反《南海各方行爲宣言》，中方仍要求菲方拖走非法的『坐灘』軍艦，恢復仁愛礁無人、無設施的原狀。第二，在菲方拖走該艦前，中方願從人道主義出發，在菲方事先向中方通報並經現場核查後，允許菲方對該艦居住人員提供生活物資補給。中方將全過程予以監控。第三，如果菲方試圖建設固定設施和永久哨所，中方絕不接受，將堅決依法依規予以攔阻。」

發言人稱近日菲方在仁愛礁蓄意挑釁，暴力襲擊中方的執法人員，事後還倒打一耙，歪曲炒作，中方對此強烈不滿和堅決反對，中方敦促菲方切實履行承諾，立即停止海上的滋事挑釁和不實炒作。

中國外交部邊海司負責人21日較早時候稱，就菲律賓在仁愛礁蓄意挑釁、襲擊中國海警執法人員一事，緊急召見菲律賓駐華大使，提出嚴正交涉。

在這次風波中，菲律賓軍方指控一艘隸屬中國海警21560艦、載有八人的中國海警充氣艇，7月20日駛近並繞行停泊在仁愛礁（菲稱阿雲津礁）上的軍艦「馬德雷山號」（BRP Sierra Madre），期間拍攝照片和影片。

菲律賓隨後派出兩艘橡皮艇前往驅離。聲明稱，中方人員「作出暴力且具攻擊性的反應」，用木棍擊打一名菲海軍人員頭部，致其受傷。

中方：菲方人員首先用划槳、長棍等工具惡意攻擊

同日中國海警發文稱，7月20日上午9時許，中國海警1艘小型巡邏艇位中國仁愛礁附近海域例行巡邏時，菲律賓非法「坐灘」57號艦釋放2艘橡皮艇，無視中方多次明確警告，以危險方式快速接近並圍頂衝撞中方巡邏艇，其間，菲方人員首先使用划槳、長棍等工具惡意攻擊中方執法人員。

中國海警局發言人之後表示，中方出於人道主義考量，7月21日上午已允許菲方從非法「坐灘」軍艦轉運傷員。

1999年5月9日，菲律賓海軍「馬德雷山」號登陸艦以所謂「技術故障擱淺」為由，在仁愛礁非法「坐灘」。