騰訊周二（2日）正式發布首個軟硬件全自研的機器狗「Max」，其採用創新性的足輪融合一體式設計，並首次實現從四足到雙足的站立、移動，更可完成後空翻、摔倒自恢復等高難度動作。另外，實驗室還設計了一種特殊的輪式結構，將機器狗輪式運動的速度提升數倍，最高可達每小時25公里。

今次是騰訊Robotics X實驗室繼會走梅花樁的機器狗「Jamoca」和自平衡單車後，在科研取得的又一進展。Max採用了Robotics X實驗室自研的足輪融合方案，從硬件上的機械和電路設計，到軟件上的系統框架和控制算法創新，使其腿輪兼備可靈活切換，平衡能力也不俗，實現崎嶇路面走得穩，平坦路面跑得快，與現實環境更為契合。

傳統的足輪融合方案會於足底增加額外的輪轂電機，令足式機器人的腿變得「笨重」。為解決該難題，Robotics X實驗室提出離合式足輪一體化機構設計方案，透過加入質量僅約20g的微型直線電機，從而令膝關節電機可同時作為足式和輪式運動的驅動源，最後在基本不增加腿部慣量的情況下令機器狗實現足輪多模態運動。比起傳統方案，Max在輪式運動下的能耗也降低約50%。

除此之外，在騰訊自研的軟硬件系統框架下，Max的「神經系統」敏銳，實現亞毫秒級力控，大大降低軟硬件系統延遲問題。同時，Max在延續Jamoca的魯棒控制算法下再不斷創新，擁有更發達的「小腦」，不但對足式移動、後空翻等常規動作駕輕就熟，還首次實現從四足到雙輪站立的演示，甚至在站立後可用前腿進行簡單操作，如抱球、按按鈕，還能「討紅包」。

對於足式運動，Max平均計算耗時小於0.3ms，擁有摔倒自行恢復的技能，而輪式運動方面，Max綜合了NLMPC（Nonlinear Model Predictive Control，非線性模型預測控制）算法、QP（Quadratic Programming）優化、柔順控制算法，完成從趴地狀態到雙輪站立的起擺、平衡抗擾、落地控制。

在Max之前，其實美國波士頓動力機器人公司（Boston Dynamics）亦研發出Spot機器狗，且與騰訊作內部科研不同的是，Spot機器狗已經投入商用。

據介紹，Spot機器狗可以進行跑步、爬樓梯等動作，一般可於建築工地等較危險的區域應用，以協助工業勘探、繪製3D地圖以及安全檢查等工作。另外，它還可以進行跳繩、跳舞、挖礦，給醫護人員提供幫助等，並可化身保姆、園丁和倉庫管理員。

去年6月，波士頓動力正式以每隻約7.45萬美元（約57.7萬港元）的價格，向美國企業出售Spot機器狗，這亦為該公司成立20多年來推出的首款商用機器人。

（36氪／綜合報道）